close
تبلیغات در اینترنت
ربات مورچه نسخه شماره یک (ربات شش پا)

تبلیغات

ما را دنبال کنید

جستجوگر

آمارگیر

  • :: آمار مطالب
  • کل مطالب : 3
  • کل نظرات : 0
  • :: آمار کاربران
  • افراد آنلاين : 1
  • تعداد اعضا : 13
  • :: آمار بازديد
  • بازديد امروز : 19
  • بازديد ديروز : 13
  • بازديد کننده امروز : 4
  • بازديد کننده ديروز : 11
  • گوگل امروز : 0
  • گوگل ديروز: 0
  • بازديد هفته : 32
  • بازديد ماه : 1,888
  • بازديد سال : 7,842
  • بازديد کلي : 83,541
  • :: اطلاعات شما
  • آي پي : 3.85.10.62
  • مرورگر :
  • سيستم عامل :

کدهای اختصاصی

آخرین ارسالی های انجمن

ربات مورچه نسخه شماره یک (ربات شش پا)

چـــکیـــــــــده:

ربات مورچه را بعنوان یک ربات با شش پا که هر پا سه درجه آزادی حرکت دارد را در مقیاس کوچک با استفاده از Servo  موتور طراحی شده به گونه ای که قابلیت اتصال به یک لپ تاپ را بصورت بی سیم داشته باشد. تا از این طریق بتواند با استفاده از پردازش تصویر کنترل شود. این ربات توانایی انجام حرکتهای گوناگون و زیبایی را دارد. و می تواند از محل هایی با ناهمواری های زیاد عبور کند. در قسمت سر هم امکان چرخش به چپ و راست و بالا و پایین در نظر گرفته شده است همچنین دو شاخک برای برداشتن  اجسام از روی زمین لحاظ شده است. نوآوری اصلی در این ربات کنترل این موتورها تنها با یک میکروکنترلر با شبیه سازی PWM  در زبان اسمبلی می باشد. برای حرکت ربات یک نرم افزار تولید کرده ایم تا با پردازش تصویر مشخص کند ربات به کدام طرف حرکت کند. همچنین برای تولید حرکات مختلف مورچه نیز نرم افزار جداگانه ای ایجاد کرده ایم تا سرعت ساخت حرکات مورچه ساده تر شود.

طراحی مکانیکی:

  *استفاده از پلکسی تیره mm 5 برای شاسی و پلکسی mm 3  مشکی برای پاها.

*طراحی زیبای قسمتهای مختلف ربات مورچه شامل شش پا و سر و بدنه.

 *بکاربردن موتورهای Servo اندازه کوچک برای مفاصل مختلف پا.

*طراحی سه درجه آزادی برای هر پا که شامل سه قسمت کف گرد و زانو و مچ  می شود.

 *برای سر ربات مورچه سه قسمت کف گرد و گردن و دو شاخک قرار داده شده است.

 

 

طراحی الکترونیکی  :

 طراحی یک برد کوچک با امکان کنترل 22 عدد موتور Servo

 طراحی یک درایور ساده برای جریان دهی به 22 عدد موتور

ایجاد یک ارتباط FM برای کنترل از راه دور ربات

استفاده از تنها یک میکروکنترلر برای کنترل موتورها


 

طراحی نرم افزاری:

  شبیه سازی موج PWM:

       با توجه به اینکه در این ربات می بایست 22 عدد Servo موتور کنترل  می شد. و  این نکته که هر میکرو تنها 3 عدد PWM  را می تواند کنترل کند. پس نیاز به 8 میکرو می شد که عملا هم از نظر فضای کم روی شاسی ربات و هم از نظر ارتباط بین میکروها غیر ممکن بود.

پس می بایست با یک زمان بندی دقیق با تولید یک موج PWM بقیه آنها را که شامل 22 عدد بود را بصورت نرم افزاری شبیه سازی می کردیم.

تغییر مقیاس زمانبندی PWM.

 تولید یک نرم افزار پایه برای حرکت ربات به زبان اسمبلی.

  تولید یک نرم افزار به زبان VB .NET برای کنترل ربات با پردازش تصویر.

 ایجاد یک ارتباط  UARTبه زبان اسمبلی بر روی میکرو در هنگام تولید موج PWM.

 طراحی حرکتهای مختلف ربات مورچه.

ساخت:

              در این ربات 22 عدد Servo  موتور استفاده شده است و با توجه به ولتاژ کاری موتورهایServo   که 5 ولت است و این موضوع که هر موتور حدود 40 تا 300 میلی آمپر با توجه به گشتاور اعمال شده به آن مصرف می کند. مصرف تقریبی ربات در حدود 600 تا 2200 میلی آمپر است که اگر قرار باشد این ولتاژ توسط یک رگولاتور اعمال شود به حداقل 3 الی 4 رگولاتور قابلمه ای نیاز خواهد بود که با توجه به فضای کم بر روی ربات عملا غیر ممکن خواهد بود. به این منظور یک درایور ساده  با ایده ای نو طراحی شده است. در این درایور وظیفه تولید یک ولتاژ با تغییرات بین 5 تا 6 ولت بر عهده LM317 گذاشته شده است و سپس این ولتاژ به بیس ترانزیستور اعمال شده تا حدود 5 ولت در امیتر آن قرار گیرد سپس پایه امیتر به تغذیه Servo ها داده شده است. بنابراین ولتاژ توسط پتانسیومتر LM317 تنظیم شده و جریان را ترانزیستور تامین می کند.

 نکته بعدی در این ربات این بود که با توجه به اینکه در این ربات می بایست 22 عدد Servo موتور کنترل  می شد. و هر موتور نیاز به یک موج PWM داشت و  هر میکروکنترلر تنها 3 عدد PWM  را می تواند تولید کند. پس نیاز به 8 میکروکنترلر می شد که عملا هم از نظر فضای کم روی شاسی ربات و هم از نظر ارتباط بین میکروها غیر ممکن بود. پس در یک ابتکار بسیار جالب تنها یک موج PWM سخت افزاری تولید کردیم و سپس بقیه موجها را با استفاده از زمانبندی زبان اسمبلی بر روی میکروکنترلر شبیه سازی کردیم. علت استفاده از زبان اسمبلی سرعت بالای این زبان و امکان زمان بندی در این زبان بود زیرا در سایر زبانها اولا سرعت پایین است و ثانیا امکان زمان بندی وجود ندارد. پس عملا نوشتن این شبیه ساز با هیچ زبان دیگری ممکن نبود.

 نکته دیگر این بود که Servo موتورها در جابجایی ها کم دقت لازم را نداشتند پس کل حرکتهای این موتورها را به 20 حرکت خلاصه کردیم. تا برای جابه جایی بین دو حرکت مشکلی پیش نیاید. در این تغییر مقیاس فاصله 2 میلی ثانیه به 20 بازه 100 میکرو ثانیه تقسیم شد تا مقدار دهی حرکت ربات نیز ساده تر شود.

 برای کنترل ربات با استفاده از پردازش تصویر نیاز به یک ارتباط بی سیم داشتیم که آن را با استفاده از ارتباط FM برقرار کردیم. اما این ارتباط توسط پروتکل UART برقرار می گردید و چون زمانبندی در برنامه اسمبلی بخاطر شبیه سازی PWM بسیار اهمیت داشت پس باید یک ارتباط UART در زمانی که میکرو شبیه سازی را انجام نمی دهد و در حال استراحت است انجام می شد. این ارتباط با یک لپ تاپ برقرار می گردد تا با استفاده از یک نرم افزار که به زبان VB .NET 2008 نوشته شده است مورچه کنترل شود و در مسیر مورد نظر حرکت کند.

 بدنه اصلی برنامه اسمبلی میکرو طوری طراحی شده است که حرکتها ربات بصورت اعدادی در حافظه Flash قرار می گیرند تا نیاز به تغییر بدنه برنامه در هنگام تغییر حرکتهای ربات نباشد. این داده ها در هر سطر نمایان گر محل هر موتور می باشد. و سطر بعد مشخص می کند که مکان جدید موتورها کجا خواهد بود همچنین در هر سطر شما می توانید مشخص کنید ربات چقدر موتورها را در این وضعیت نگه دارد. یعنی چند کلاک در این وضعیت بماند.

 اما نوشتن سطر به سطر هر حرکت برای ربات نیز برای 22 موتور در هر سطر کار ساده ای نخواهد بود پس یک نرم افزار نیز برای حرکتهای ربات طراحی کردیم در این نرم افزار با دادن حالت ایستاده می توانیم حرکتهای دیگر را تولید کنیم در نهایت خروجی برنامه یک سری اعداد است که با قرار دادن این اعداد در حافظه Flash میکروکنترلر ربات این حرکت را انجام می دهد. 

نوآوری:

ساخت ربات مورچه برای اولین بار در ایران

 ساخت ربات مورچه با سه درجه آزادی حرکت در پا ها برای اولین بار در جهان

  طراحی سه درجه آزادی برای هر پا شامل سه قسمت کف گرد و زانو و مچ     

 طراحی یک درایور ساده برای جریان دهی به 22 عدد  Servoموتور 

کنترل 22 عدد Servo موتور با یک میکروکنترلر ATmega32

تولید 22 عدد موج PWM  بصورت نرم افزاری با شبیه سازی از روی PWM سخت افزاری در زبان اسمبلی

 تغییر مقیاس زمان بندی PWM برای بالا بردن دقت در جابجایی های کم در Servo  موتورها

 ایجاد ارتباط UART بصورت بی سیم در حین تولید امواج PWM برای کنترل ربات بوسیله پردازش تصویر

موارد کاربرد:

                     جاگزینی این ربات به جای رباتهای مین یاب دستی و مریخ نورد و امدادگر در ابعاد بزرگ

      استفاده در مصارف نظامی به عنوان یک ربات کنترل شونده از راه دور  که امکان تیر اندازی و تغییر ارتفاع و حرکت به چپ و راست را برای پناه گرفتن دارد.

      استفاده در مصارف نظامی به عنوان یک ربات تجسس که قابلیت عبور از 

انواع موانع و فیلمبرداری از مواضع دشمن را دارا می باشد

 

نام تیم:                          تکس پژوهشکده کرمان

اعضای گروه:  

      سید حسام ناصحی

      سید هادی ناصحی

      مهران شفیعی

      مهدیه کلانتری

      منیژه امیری

 

  این تیم در مسابقات سال 2011 ایران اپن پذیرفته شد و در این مسابقات شرکت کرد و علی رغم جلب توجه بازدید کنندگان موفق به کسب رتبه نشد

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 



 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Language|زبان

درباره سایت

سید حسام ناصحی 09132962485

آدرس : کرمان بلوار شهید عباس پور کوچه 33 پلاک 3

انجام انواع پروژه های دانشجویی و صنعتی در زمینه الکترونیک و رباتیک  

انجام پروژه  الکترونیکی

انجام پروژه های دانشجویی

 انجام پروژه الکترونیکی و پروژه های الکترونیکی

آموزش پروژه الکترونیکی دانشجویی 

رباتیک کرمان

رباتیک ایران

ربات

رباتیک

درباره تیم ساگاریتا

پروژه های الکترونیکی

درباره ما

انجام تمام پروژه های الکترونیکی  و رباتیکی و برنامه نویسی (09132962485)(ساگاریتا)

سید حسام ناصحی 09132962485

آدرس : کرمان بلوار شهید عباس پور کوچه 33 پلاک 3

انجام انواع پروژه های دانشجویی و صنعتی در زمینه الکترونیک و رباتیک  

انجام پروژه  الکترونیکی

انجام پروژه های دانشجویی

 انجام پروژه الکترونیکی و پروژه های الکترونیکی

آموزش پروژه الکترونیکی دانشجویی 

رباتیک کرمان

رباتیک ایران

ربات

رباتیک

درباره تیم ساگاریتا


ارتباط با مدیر

ارتباط با مدير

لینک دوستان